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UNIVER氣缸摩擦力實(shí)驗(yàn)研究
UNIVER氣缸作為氣動(dòng)系統(tǒng)中zui常見(jiàn)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)中。近年來(lái)，隨著微電子技術(shù)的飛速發(fā)展，氣動(dòng)技術(shù)與微電子技術(shù)相結(jié)合，氣動(dòng)伺服系統(tǒng)，特別是UNIVER氣缸位置伺服控制系統(tǒng)得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，以滿足工業(yè)設(shè)備的自動(dòng)控制要求。然而，氣動(dòng)系統(tǒng)本身有不少不利于控制的弱點(diǎn)，其剛度比較差，非線性強(qiáng)。

UNIVER氣缸摩擦力實(shí)驗(yàn)研究                         UNIVER氣缸的摩擦力特性，特別是低速狀態(tài)下的摩擦力特性是影響其非線性的zui主要因素之一，研究并掌握其特性對(duì)于更的伺服控制和爬行預(yù)測(cè)具有重要意義。 對(duì)此，本課題綜觀國(guó)內(nèi)外UNIVER氣缸摩擦力研究現(xiàn)狀，在分析比較各種摩擦力模型和簡(jiǎn)要分析UNIVER氣缸摩擦力影響因素的基礎(chǔ)上，結(jié)合實(shí)驗(yàn)室原有條件建立基于伺服電機(jī)的被動(dòng)式UNIVER氣缸摩擦力測(cè)試臺(tái)，實(shí)現(xiàn)被測(cè)UNIVER氣缸兩腔氣壓與速度的獨(dú)立控制。并以一無(wú)桿UNIVER氣缸和一單出桿UNIVER氣缸為例對(duì)其在不同氣壓、速度下的摩擦力進(jìn)行測(cè)試分析，提出基于LuGre摩擦模型的各個(gè)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)參數(shù)辨識(shí)和建模方法，并進(jìn)一步研究供氣壓力和兩腔壓差對(duì)各個(gè)參數(shù)的影響，得出給定工作壓力下被測(cè)UNIVER氣缸的摩擦力模型。zui后根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，對(duì)于如何合理、有效率地測(cè)量和描述UNIVER氣缸摩擦力特性，提出了自己的一些有益建議。 本論文主要分為四個(gè)章節(jié)： *章本文的緒論部分，主要介紹了氣動(dòng)技術(shù)、UNIVER氣缸的特點(diǎn)和應(yīng)用現(xiàn)狀，以及國(guó)內(nèi)外對(duì)UNIVER氣缸摩擦力的研究現(xiàn)狀，并由此引出本論文的主要研究?jī)?nèi)容。 第二章首先介紹了各種典型的摩擦現(xiàn)象，接著分析比較了現(xiàn)有的各種摩擦力靜態(tài)和動(dòng)態(tài)模型，簡(jiǎn)要分析了UNIVER氣缸摩擦力的影響因素，為摩擦力測(cè)試臺(tái)的設(shè)計(jì)和測(cè)試結(jié)果提供理論依據(jù)。 第三章詳細(xì)描述了UNIVER氣缸摩擦力測(cè)試臺(tái)的設(shè)計(jì)，包括其方案原理、硬件組成和軟件設(shè)計(jì)。 第四章以一無(wú)桿UNIVER氣缸和一單出桿UNIVER氣缸為例，對(duì)其在不同氣壓、速度下的摩擦力進(jìn)行測(cè)試分析，研究供氣壓力和兩腔壓差對(duì)UNIVER氣缸的LuGre摩擦模型的各個(gè)動(dòng)態(tài)和靜態(tài)參數(shù)的影響。zui后根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果總結(jié)出如何合理、有效率地測(cè)量和描述UNIVER氣缸摩擦力特性的一些原則。